Arduino : MeArm 藍牙遙控自走車

最近玩的 MeArm 搖桿機械手臂，加上年初玩的「Android 遙控藍芽科學魔法車」，兩者結合起來就可以變成「MeArm 藍牙遙控自走車」。

MeArm 藍牙遙控自走車接線圖

錄了一小段 MeArm 藍牙遙控自走車實際操作的影片：

• https://www.youtube.com/watch?v=dxg4jpzaLYU

由於這台自走車是延續之前雙搖桿 MeArm 的作品，因此，Arduino 的腳位是使用剩下可用的腳位(剩 D2、D4、D6、D7、D8、D12、D13)中的六個 pin，為了控制馬達輸出的馬力大小，需使用到兩個有  PWM 的腳位，將原來接 LED 的 D3 改到 D2，這樣，就可以利用 D3和D6兩個有 PWM 的 pin 來設定車子的速度。

• 左邊輪子使用 D3、D12 和 D13
• 右邊輸子使用 D6、D7 和 D8

搭配 Arduino 程式的部份 ( MeArm_Bluetooth_Car.ino @ GDrive )：

設定使用 Arduino 哪個腳位來控制馬達

透過藍牙接收控制指令1 (機械手臂)

透過藍芽接收控制指令2 (車體輪子馬達)

Arduino 程式的功能則是要透過藍牙接收代碼，並依代碼(字母)功能來進行機械手臂角度的調整，或是調整輪子馬達的轉向和馬力。完整的程式參考文末的「檔案下載」。


藍牙遙控的部份以 App Inventor 2 來寫 Android 的程式( MeArm_BlueTooth_Car.aia )，它主要是透過藍牙來發送機械手臂的控制代碼(英文字母)和車子左右兩個輪子的控制代碼(英文字母)：

• 「F」：前進。
• 「f」：後退。
• 「T」：左轉。
• 「t」：右轉。
• 「S」：停止。

App Inventor 2 中，按按鈕送馬達控制代碼

機械手臂的控制代碼可以參考「雄:Android : MeArm 藍芽遙控 App」一文中的介紹。

App Inventor 2 完整的程式參考文末的「檔案下載」，下載以後，進入 App Inventor 2 的網站，再由上方主選單「Projects」→「Import project (.aia) from my computer...」來匯入程式，接著就可以依個人需求自訂程式或操作界面了。

目前這台「 MeArm 藍牙遙控自走車」是以科學魔法車當車體，車體太高，而手臂太短，根本碰不到地上，等找到車體的材料，再為它重新打造一番。

Q & A

• 在 Android 中按「前進」，車子卻後退，怎麼辦？
  Ａ：如果確認線都接對了，將輪子馬達的兩條線對調位置即可「反轉」。
• 車子一跑，藍牙就斷訊，或是手臂就像「起乩」一樣亂舞。
  Ａ：電力可能不足，除了換電力足一點的電池，也可以考慮將馬達的電源另外接。
• 本來藍牙可以遙控，變成可以連線，按鈕按了卻沒動作。
  Ａ：先確認接線沒脫落，硬體沒問題的話，可以先將藍牙斷線，然後按一下 Arduino 的 Rest 鈕，讓它重新啟動，好了再以藍牙連線測試看看。

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檔案下載

• Arduino source : MeArm_Bluetooth_Car.ino (2014.12.08 updated)
• App Inventor 2 source : MeArm_BlueTooth_Car.aia (2014.12.07 updated)
• Android apk : MeArm_BlueTooth_Car.apk (2014.12.07 updated)