2014年12月9日 星期二

Arduino : MeArm 藍牙遙控自走車

最近玩的 MeArm 搖桿機械手臂,加上年初玩的「Android 遙控藍芽科學魔法車」,兩者結合起來就可以變成「MeArm 藍牙遙控自走車」。

MeArm 藍牙遙控自走車接線圖



錄了一小段 MeArm 藍牙遙控自走車實際操作的影片:





由於這台自走車是延續之前雙搖桿 MeArm 的作品,因此,Arduino 的腳位是使用剩下可用的腳位(剩 D2、D4、D6、D7、D8、D12、D13)中的六個 pin,為了控制馬達輸出的馬力大小,需使用到兩個有  PWM 的腳位,將原來接 LED 的 D3 改到 D2,這樣,就可以利用 D3和D6兩個有 PWM 的 pin 來設定車子的速度。
  • 左邊輪子使用 D3、D12 和 D13
  • 右邊輸子使用 D6、D7 和 D8
搭配 Arduino 程式的部份 ( MeArm_Bluetooth_Car.ino ):
設定使用 Arduino 哪個腳位來控制馬達
透過藍牙接收控制指令1 (機械手臂)
透過藍芽接收控制指令2 (車體輪子馬達)
Arduino 程式的功能則是要透過藍牙接收代碼,並依代碼(字母)功能來進行機械手臂角度的調整,或是調整輪子馬達的轉向和馬力。完整的程式參考文末的「檔案下載」。


藍牙遙控的部份以 App Inventor 2 來寫 Android 的程式( MeArm_BlueTooth_Car.aia ),它主要是透過藍牙來發送機械手臂的控制代碼(英文字母)和車子左右兩個輪子的控制代碼(英文字母):
  • 「F」:前進。
  • 「f」:後退。
  • 「T」:左轉。
  • 「t」:右轉。
  • 「S」:停止。
App Inventor 2 中,按按鈕送馬達控制代碼


機械手臂的控制代碼可以參考「雄:Android : MeArm 藍芽遙控 App」一文中的介紹。

App Inventor 2 完整的程式參考文末的「檔案下載」,下載以後,進入 App Inventor 2 的網站,再由上方主選單「Projects」→「Import project (.aia) from my computer...」來匯入程式,接著就可以依個人需求自訂程式或操作界面了。

目前這台「 MeArm 藍牙遙控自走車」是以科學魔法車當車體,車體太高,而手臂太短,根本碰不到地上,等找到車體的材料,再為它重新打造一番。

Q & A

  • 在 Android 中按「前進」,車子卻後退,怎麼辦?
    A:如果確認線都接對了,將輪子馬達的兩條線對調位置即可「反轉」。
  • 車子一跑,藍牙就斷訊,或是手臂就像「起乩」一樣亂舞。
    A:電力可能不足,除了換電力足一點的電池,也可以考慮將馬達的電源另外接。
  • 本來藍牙可以遙控,變成可以連線,按鈕按了卻沒動作。
    A:先確認接線沒脫落,硬體沒問題的話,可以先將藍牙斷線,然後按一下 Arduino 的 Rest 鈕,讓它重新啟動,好了再以藍牙連線測試看看。

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21 則留言:

  1. 你好請問那機身(怪手的部分)要怎麼做

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    1. 您好:
      本文的「相關文章」中有其它文章的連結, 您自行參考看看。

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    2. 已轉移 謝謝指教

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  2. 請問能否借用您的Arduino程式、APP檔進行修改做學校報告?
    想修改做成戰車,看到你的PO文內容正好可以進行修改製作。

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    1. 歡迎使用, 記得也將您的作品分享一下哦~~

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  3. 不好意思 能請教你 藍芽遙控器 的APP 怎麼寫的嗎?
    想自己寫一個去控制自己做的自走車

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    1. 您滿可愛的, APP 是用 App Inventor 2 寫的, source 已在本文中 "檔案下載" 了, 有需要, 自己下載回去研究即可。如果不會用 App Inventor 2 , 那就從玩 App Inventor 2 開始, 我都是邊查邊亂玩的, 網路上資料有一卡車, google 一下就有了。

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  4. Hi gwo-shyong i need your help. Pls say your e-mail adress

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    1. 您好:
      文章中的圖中有線索,L293D 的第八支腳是和 Arduino 的 5V 接在一起,車子的馬達吃 Arduino 過來的電,Servo 也是一樣。而 Arduino 是以一顆 5V 的行動電源供電。馬達的電源可以考慮和 Arduino 的分開。

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  6. 我正困在這個問題上,我做了一隻六足機械昆蟲,有藍牙、超音波與3個Servo,還沒裝上藍牙與超音波時,用5V/1A行動電源可以順暢的走,加上藍牙與超音波後就抽筋了,但用電腦USB供電時正常,是否應該把供電分成兩部分,一部分給Servo,另一部分給Arduino 和藍芽、超音波。

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  7. 請問一下有全部材料表嗎?我要做專題不知道怎麼買

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  8. 請問做這個機械手臂需要哪些材料?
    或者可已訂購嗎?
    (專題需要)

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    1. 您好:
      本文的「相關文章」中有其它文章的連結, 裡面也有 meArm 原作者釋放的圖檔連結, 可以請廠商雷切, 請您自行參考。
      抱歉, 我只是分享心得筆記, 沒有提供額外的服務哦!!

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  9. 您好:
    請問我用搖桿控制伺服馬達其轉速正常,但用藍芽控制時卻轉速變很慢,是哪裡出問題呢?謝謝

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    1. 您好:
      因為您沒有提供其它的資訊, 只能就自己的經驗胡亂猜一通, 不知是不是因為藍牙的通訊速率或效率不夠造成的? 以前用 S4A 來控制時, 因為 S4A 以 38400 baud rate 通訊, 加上它的程式會同步處理很多東西, 以藍牙控制馬達時會卡卡的; 這種情形在以 AI2 寫的控制程式會因藍牙通訊太過密集, 有類似的狀況, 甚至因資料塞車而當掉、斷訊。以上您參考看看。建議提問時最好能給人家較充足的資訊, 不然, 大家並未摸到您的東西, 很難了解您的狀況的。

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    2. 嗯嗯,謝謝你的指導,下次提問一定寫清楚…

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  10. 請問
    我在Arduino板LED燈時
    接線應該怎麼接才正確

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  11. 你好,我們也在做一樣的車子,想借用您的code,但ino & aia的連結都失效了,請問可以重新上傳一下嗎?謝謝

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