Arduino : CNY70

幾年前在玩樂高機器人，看到一篇自製紅外線感應器的文章，買材料時順手買了兩顆 CNY70，當時很天真認為它也有紅外線的發射和接收，以為可以直接應用在樂高，結果一直沒用上。現在將它接在 Arduino 上，可以利用讀數來偵測黑白顏色。

材料：

• CNY70 x 1
• 電阻 220 歐姆 x 1
• 電阻 10k 歐姆 x 1

下面是將 CNY70 和 Arduino 連接的配置圖：

由俯視圖來看，如果 CNY70 的 Mark 在右側，右側是紅外線收接端 (D)，而左側是紅外線發射端 (E)。如果 CNY70前是黑色的，A0 會呈現低電位狀態，相反的，如果 CNY70 前是白色時，A0 會是呈現高電位狀態。

我們可以利用下面的程式碼來觀察數值的變化：

const int irPin = 0;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(irPin , INPUT);
}
void loop() {
  int irVal = analogRead(irPin);
  Serial.println(irVal);
  delay(100);
}

利用觀察到的數值，如果再加兩顆馬達，就可以玩追著黑線跑的自走車了：

• 如果數值是黑色的範圍，就驅動前進的馬達。
• 如果數值是白色的範圍，就驅動左右轉的馬達，先順(逆)時轉一下，找不到黑線就再反方向轉，找到了就繼續驅動前進的馬達。

如果用更多顆 CNY70 ，就可以更精準的判斷方向。