DIY : TowerPro SG90 Servo 改裝為360度旋轉

一般的伺服馬達(舵機)裡面除了馬達與減速齒輪，另外帶有一個可變電阻，馬達旋轉時，帶動可變電阻，用以計算旋轉的角度。以 TowerPro SG90 來說，除了有個 5k ohm 的可變電阻偵測旋轉角度，在連接搖臂的齒輪下方多了二小塊突起，旋轉的角度因此被限制在180度以內。知道它控制旋轉角度的機置，前述的兩點限制如果解除了，就可以將原本只能旋轉180度的伺服馬達改成可連續旋轉，超過一圈。

工具及材料

• 小螺絲起子。
• 斜口鉗、美工刀。
• 電烙鐵。
• 焊鍚。
• 2.2k ohm 電阻(紅、紅、紅)兩個。
• 膠帶。

改裝程序

1.以螺絲起子拆下 SG90 下蓋的四顆小螺絲。

2.將搖臂側的上蓋拆下，即可看到連接搖臂的齒輪，將它拆下來。

3.除去搖臂齒輪下方的兩小塊突起。個人是先使用斜口鉗剪掉，再以美工刀修整。

齒輪限制旋轉角度的突起

刮除突起物

去除齒輪上的突起物後，即可將齒輪及上蓋裝回去，

4.拆開下蓋，並將連接可變電阻的導線由電路板上解焊。

下蓋(螺絲側)打開後，可看見電路板

將可變電阻的導線由電路板上解焊

已去除可變電阻導線的電路板

5.將兩個 2.2k ohm 的電阻(紅、紅、紅)的其中一腳焊在一起，變成三支腳。

6.將電阻焊在電路板上，置換原來的可變電阻

7.收納電阻，先在電阻靠電路板側貼上一小塊膠帶，然後將焊好的兩顆電阻小心的往電路板折，緊貼小小的電路板。

8.重新蓋回上、下蓋，並鎖上螺絲。

接線測試

改裝完的360度旋轉 SG90 要如何使用呢？接線方式和原來舵機的方式一樣，只是原來橙色的控制線是用來指定角度，變成用來控制馬達的旋轉方向和速度。以 S4A 來說，我們可以將改裝過的 SG90 橙線接在 Arduino 的 D8，然後用 motor 的動作控制方塊來控制可連續旋轉的 SG90，輸入一個接近 180 度的值和一個接近 0度的值，它們的旋轉方向就會不同，不同大小的值，也會改變旋轉的速度。

馬達停止的方法

哈～問題來了，那到底哪一個角度值可以讓改裝過的 SG90 停下來呢？基本上它應該是在 90 度上下，於是我在 S4A 中以底下的程序，讓它由 80 慢慢加一後，找到了我的 SG90 可以輸入 106 或 107 來停止馬達的旋轉。

至於您改裝過的 SG90 要多少才能停下來呢？可以用上面的程序觀察看看。或許能用計算的方式來找出最佳的值，目前先用最笨的方式滿足一下需求。

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