Android : MeArm 藍芽遙控 App

買了一片 9 元的單面洞洞板製作了 MeArm 搖桿的控制板，便宜的果然是最貴的，技術不好加上用料貪便宜，製作第一個時，著實花了不少的時間，不過，困境倒是訓練解決問題能力的好機會，有了經驗以後，再製作時快很多。

做了許久的勞作，再來就是想花一點時間在改進機電與操控程式的部份。年初曾玩了好一陣子的「藍芽無線遙控科學魔法車」，觀察孩子們以搖桿在操控 MeArm 時，其實有不少人對沒有標示功能說明的搖桿是有障礙的，因此，試著將遙控科學魔法車的經驗遷移到 MeArm 的操控上，在搖桿控制板上焊了四個腳位的 2.54 母座，可以方便的插上 HC-05 藍芽模組，線路依底下的對應關係來連接：

• HC-05 VCC : Arduino 5V
• HC-05 GND : Arduino GND
• HC-05 TXD : Arduino RXD (D0)
• HC-05 RXD : Arduino TXD (D1)

加完 HC-05 藍芽模組的 MeArm 如下圖：

Arduino 程式的部份，當然得加上處理接收到訊息，並轉為伺服馬達動作的指令。先用最簡單的方式，以不同的字母代表要控制哪一個伺服馬達，而大寫的字母代表要增加母達的角度，小寫的字母代表要減少馬達的角度。對應的關係如下：

• 底部馬達：B (增加)、b (減少)。
• 左側馬達：L (增加)、l (減少)。
• 右側馬達：R (增加)、r (減少)。
• 爪子馬達：C (增加)、c (減少)。

詳細的程式碼請參考「MeArm_BlueTooth.ino」。

遙控用的 Android App 則是以 App Inventor 2 來寫，我偷懶，直接拿之前遙控科學魔法車的來修改，拿掉了為了相容 S4A ，資料編碼及解碼的部份，程式其實沒幾個「積木」就完成了。

這個 Android App 主要的工作是，當使用者按下取代搖桿功能的按鈕時，幫忙透過藍芽送出 B、b、L、l、R、r、C 和 c 等代表馬達動作的指令符號。為了讓按鈕有「連發」的功能，使用了一個 Clock 元件的 Timer 定時執行指令，八個控制按鈕的「TouchDown」事件會將要送出的指令設給全域變數「currentCmd」，而「TouchUp」事件則會將「currentCmd」設為空字串。Clock1 的 Timer 則會檢查藍芽是否已連線及「currentCmd」是否有待執行的指令，如果有，每 10ms 會送出一次指令。

詳細的程式請參考「MeArm_BlueTooth.aia」。這個檔案下載後，進入 App Inventor 2 的網站後，可以利用「Projects」選單中的「import project (.aia) from my computer」來匯入程式，再依人需求修並編譯，安裝到 Android 載具中使用。

底下是 MeArm 加了藍芽模組後，以手機操控的影片：

• https://www.youtube.com/watch?v=SoQl5kT5dRk

之前玩科學魔法車時，控制兩個輪子的 L293D ，扣掉 VCC 及接地，尚需要使用 Arduino  六個腳位，還有空間可以玩，接下來就可以為 MeArm 加上兩個輪子。

檔案下載

• Arduino 程式碼：MeArm_BlueTooth.ino
• App Inventor 2 程式碼：MeArm_BlueTooth.aia

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