3DP : 可愛的 MobBob 雙足機器人

當初組 3D 印表機主要就是想印車子和機器人的機身及相關的改裝零件，結果為了研究印表機的機構，Arduino 荒廢了大半年，最近重回初衷，又開始和電路板及程式為伍，做了使用八顆 SG90 的四足機器人，做了使用12顆SG90的四足機器人，也完成了使用四顆SG90的雙足機器人 MobBob。

MobBob 與其它的 BoB 機器人一樣是以四顆伺服馬達當動力來源的雙足機器人，最大的特色是作者放了手機在機器人上，以手機當他的臉，搭上表情動畫、語音與操作者互動，並透過藍牙和手機通訊，指揮機器人做各種動作。它除了按按鈕下指令，還有影像辨識及語音發送指令的功能，增添了更多的玩法。

其實 MobBob 是最早製作的，但是因為沒弄懂它四顆馬達的腳位，一直走得不順，昨晚將作者釋放出來的 Arduino 程式碼好好的研究了一下，總算把哪一邊是左側的馬達，哪一邊是右側的馬達弄清楚了，下面是製作 MobBob 雙足機器的一些記錄。

Windows : 「設定 Windows 更新失敗」

同事今天抱了一臺生病的筆電來，開完機後，一直鬼打牆的出現「設定 Windows 更新失敗......正在還原變更」的訊息。雖然 Windows 10 出來了，家裡的機器都還是 Windows XP，對 Windows 7 還很陌生啦！這鬼打牆的畫面也是第一次看到。

既然心中沒底，只好用看到的訊息當關鍵字 Google 囉！有諸多說法，用底下的程序，刪除了「D:\WINDOWS\WinSxS\pending.xml」這個檔案，解決了問題：

• 開機時按「F8」進入選單
• 選取「修復您的電腦」
• 直到出現「系統修復選項」的畫面後選取「命令提示字元」
• 因為 Windows 系統是安裝在 D: 磁碟中，所以執行「cd /d D:\WINDOWS\WinSxS」
• 接下來刪除作怪的檔案「pending.xml」，執行底下指令：
  「del pending.xml」
• 離開「命令提示字元」

重新開機，收工！

Arduino : 伺服馬達直插轉接板

最近在研究機器人，一次要使用很多顆伺服馬達。以前都是用偷懶的方式，將麵包板插得滿滿的杜邦端子線，一個不小心就會扯掉電線。為了減輕機器人的總重量及方便插線，原本焊了一片使用排線和 Arduino 連接的轉接板，初使用還不錯，經過幾次拔插以後，新的問題產生了，排線無論是焊在轉接板上那一端，或是插在 Arduino 上的排針端，用久了，電線頭很容易斷掉，需要一直維修。幾次下來，乏了！只好重新設計以排針直插 Arduino 的轉接板，目前用起來感覺還不錯。

Biking : 四處閒晃

天氣狀況 : 陰
TRIP DIST : 12.36
TRIP TIME : 00:45:37
AVG. SPEED : 16.27
MAX. SPEED : 26.55

今天很不認真的騎車，安全帽、手套沒戴，衣服、鞋子......，沒一樣合格的，反正一整個沒要認真騎車就是了。

附近的馬路壓夠了，就由政大往河濱內騎，左岸騎完換右岸，吹風、賞景，看人，聽大自然的聲音，這樣沒目的地的騎法倒也逍遙自在。車速不快，但回到家還是流了不少汗。

Biking : 貓空烏鐵

天氣狀況 : 晴
TRIP DIST : 15.48
TRIP TIME : 01:10:32
AVG. SPEED : 13.17
MAX. SPEED : 39.11

兩週前和死黨走完炮子崙後，進廠維修至今。今天自己解禁，騎了趟超過半年以上未騎的貓空。由恆光橋側上山，幾處山壁多了混擬土護坡牆，增添了許多陌生感，大自然的力量實在不容小覷。今天的空氣特別乾淨，天藍雲白，傍晚的夜景更加精彩。

在「烏鐵」待了一個下午，品茗、閒聊、望山、看雲......享受難得的閒散。